【エンド直/常駐】コンシューマー玩具ロボット向けFOC多モーター制御組込みエンジニア

業務委託(フリーランス)

【作業内容】 MCUベース（STM32 / ESP32等）の組込みファームウェア開発への参加・低レベルドライバーと周辺機器の初期化を行います。 ブラシレスモーターのFOCアルゴリズム実装補助（電流ループ・速度ループ・位置ループの基本調整）を行います。 多モーター協調制御ロジックの開発に参加し、マスタースレーブアーキテクチャと多軸同期の基本実装の理解を深めていただきます。 シリアル通信プロトコル（UART / RS485 / TTL）の送受信実装および、上位機またはメイン基板との指令解析を行います。 CANバス通信の基本応用に参加し、フレーム構造と多ノード通信メカニズムの理解を深めていただきます。 センサーデータ収集（エンコーダー・IMU・電流サンプリング）を行い、制御アルゴリズムへのデータ提供を行います。 RTOSタスクスケジューリングと割り込み管理に参加し、多モーター並列制御のリアルタイム性確保に携わっていただきます。 PCBエンジニアとの協力によるハードウェア統合調整、およびオシロスコープ / ロジックアナライザーによる信号検証を行います。 ファームウェアドキュメントとテストケースの作成・維持を行います。 MCUベースの組込み制御システムアーキテクチャの主導（起動フロー・RTOSタスク計画・通信プロトコルスタック・安全メカニズム）を行います。 多軸ブラシレスモーターFOC制御アルゴリズムの独立設計と最適化（電流ループ帯域幅・弱磁制御・外乱抑制・トルクリップル抑制）を行います。 多モーター協調制御ソリューションの設計（マスタースレーブ時序同期・多軸補間・負荷分散・異常保護戦略）を行います。 シリアル通信バスアーキテクチャの主導（UART / RS485 / CAN）として、カスタム通信プロトコル・フレーム構造・ハンドシェイクメカニズム・エラー再送戦略の策定を行います。 関節レベルの運動制御アルゴリズム開発（位置計画・速度フィードフォワード・トルク制御による精確な機械連動の実現）を行います。 制御パラメーター同定とシステムモデリングの主導、およびモーター＋機械負荷の統合動力学モデルの構築を行います。 組込みソフトウェア開発規範の策定・コードレビュー・単体テスト・バージョン管理体制の推進を行います。 ファームウェアOTAアップグレードソリューションの設計主導および量産製品の保守性確保を行います。 機械・PCBエンジニアとの深い協力のもと、センサー配置・ドライブインターフェース・リアルタイム要件の定義を行います。 若手エンジニアのメンタリング、技術レビューと特許執筆への参加を行います。